AGV搬運(yùn)機(jī)器人告訴您為簡化建立模型采用模糊控制的方法，由模糊決策系統(tǒng)與模糊控制組成，模糊決策系統(tǒng)包括模糊化、模糊推理、模糊判決；控制系 統(tǒng)包括模糊化模糊比較器、模糊控制器以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)． 采用雙變量二維控制方法，對于本系統(tǒng)2個輸入量(偏距玩與偏角E)和兩個輸出量 (線速度 與 角速度 )處理過程為3個環(huán)節(jié)。

由路徑判別得出的中 心偏距d和偏角r作為模糊處理的基本輸入變量．基本輸入量乘以量化 系數(shù)忌取整后可得量化等級．取模糊論域?yàn)閇一3， 3]，將模糊變量量化為7個等級即{一3，一2， 一1，0，1，2，3}．依據(jù)隸屬度函數(shù)將量化等級表示 為7個模糊子集，采用模糊變量賦值表．將模糊變 量用符號表示為PB、PM、PS、O、Ns、NM、NB，對應(yīng) 為正大、正中、正小、零、負(fù)小、負(fù)中、負(fù)大．使用時根據(jù)輸入值的較大隸屬度判斷模糊等級對應(yīng)的模糊子集。

AGV控制系統(tǒng)

控制量的模糊化．控制量為速度控制的兩個分量向前速度v、角速度w．這里采用v∈V與v∈W兩個控制量來表示，角速度w的模糊子集記為PB、PM、Ps、O、NS、NM、，NB，其含義同輸入變量，因不需后退，前線速度v采用模糊子集記為PVB、PB、PM、PS、PVS、O對應(yīng)于很大速度、較 大速度、中速、低速、很地速、零速度。AGV物流運(yùn)輸小車告訴您根據(jù)控制規(guī)則及相應(yīng)的控制變量隸屬度定義，可得模糊關(guān)系R，表達(dá)為表的形式以方便 AGV在實(shí)時控制時查詢從而獲得控制量。