由于近兩年機器人市場大躍進的發(fā)展，AGV小車就是輪式移動機器人的典型應用，眾多企業(yè)或個人摩拳擦掌參與其中。眾泰興作為專注AGV機器人的研發(fā)企業(yè)，多年的研發(fā)制造經(jīng)驗積累大量創(chuàng)新性的核心技術。不免引來小部分希望通過非正常途徑獲得這些技術，通過百度搜索不難發(fā)現(xiàn)種種搞笑的仿制品這讓我們非常尷尬。下面為了滿足部分學生或愛好者需要，激光叉車AGV廠家淺談一下AGV小車控制系統(tǒng)的循跡算法（入門級）

因為AGV小車對控制器的實時性、精 確性和魯棒性要求很高，而且包含各種機械裝置、傳感器、計算機等非線性復雜的系統(tǒng)，對其建立數(shù)學模型很困難，而基于經(jīng)驗知識的模糊邏輯控制器不需要精 確的數(shù)學模型且控制的魯棒性比較好，所以用模糊邏輯進行控制是目前行之有效的辦法。

AGV驅(qū)動轉(zhuǎn)向形式主要有舵輪控制和差速控制兩種，下面我們主要針對靈活性強的差速控制的AGV進行分析：差速控制的AGV是指有兩個可變速驅(qū)動能力的電機帶動車輪轉(zhuǎn)動，再輔以萬向輪以輔助調(diào)整方向的控制形式。磁導航傳感器偏離磁條中 心線的偏移量，通過偏移角度，分別通過導向偏差信號來調(diào)整兩電機的轉(zhuǎn)速，從而達到糾正AGV小車的行駛姿態(tài)．對于經(jīng)濟型AGV小車的循跡裝置大多數(shù)采用磁條導航或色帶導航。

AGV小車控制系統(tǒng)的循跡算法（入門級）

AGV的路徑判別是利用首先測得路徑臨界區(qū)域的色帶所在傳感器的位置進行判定驅(qū)動方向，以通過的中 心線為原點建立坐標系，理論上講，為了可靠性只要有兩點數(shù)值即可通過差速進行路徑跟蹤。(確定路徑標線在坐標系中的位置偏差參數(shù)(e)和方向角參數(shù)(a)，)，e=nr，d= arctan(a／b)，激光導航AGV告訴您這兩個參數(shù)可作為控制系統(tǒng)的輸入量，以控制AGV對運行路徑的跟蹤．)