激光叉車(chē)AGV根據(jù)當(dāng)前AGV技術(shù)的新發(fā)展形勢(shì)，結(jié)合多年的設(shè)計(jì)及應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)出了一款新型主控制器。該主控制器內(nèi)集成了控制主板，安卓兼容，通信端口等高速運(yùn)算主機(jī)所需的部件及通信部件?？刂破鲀?nèi)部集成了AGV控制所需的全 面的單元，運(yùn)動(dòng)控制模塊是基于CAN總線通信方式的分布式運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)，來(lái)達(dá)到對(duì)AGV車(chē)體運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確控制。每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器能夠控制多個(gè)軸的伺服驅(qū)動(dòng)器，還具有多個(gè)I/O輸入輸出，運(yùn)動(dòng)控制模塊通過(guò)主控制器進(jìn)行通信，各種狀態(tài)可以通過(guò)其上部的狀態(tài)指示燈直接觀察，維護(hù)更加簡(jiǎn)單，提高了系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性。I-SO智能AGV車(chē)載控制器還使用安卓操作系統(tǒng)，包括AGV車(chē)體控制嵌入式軟件，AGV參數(shù)，AGV硬件自檢工具，AGV運(yùn)行地圖以及記錄車(chē)體運(yùn)行狀態(tài)的黑匣子。

I-SO智能AGV控制應(yīng)用軟件是基于安卓環(huán)境下雙核控制與監(jiān)測(cè)，可執(zhí)行多任務(wù)的操作，可進(jìn)行多窗口的動(dòng)態(tài)觀察，恢復(fù)功能強(qiáng)。在AGV運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，可通過(guò)顯示終端，動(dòng)態(tài)地觀察AGV的各個(gè)設(shè)備的工作狀態(tài)及位置環(huán)的反饋信息。當(dāng)出現(xiàn)緊急停車(chē)、通信中斷或地 標(biāo)異常等故障時(shí)，無(wú)需重新上線，可以在故障解決后立即恢復(fù)運(yùn)行。

I-SO智能AGV小車(chē)自檢軟件是AGV調(diào)試及故障檢修的工具軟件，通過(guò)AGV硬件自檢工具，可以方便地觀察AGV輸入、輸出的狀態(tài)，進(jìn)而確定通信狀態(tài)等；I-SO智能AGV參數(shù)文件記錄了AGV各設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)信息，此參數(shù)文件可以通過(guò)AGV控制臺(tái)無(wú)線傳輸更改，也可以在AGV上直接更改；I-SO智能AGV運(yùn)行地圖文件是AGV運(yùn)行規(guī)劃的路徑信息，隨著AGV運(yùn)行路線的更改，AGV系統(tǒng)只需要調(diào)整車(chē)體運(yùn)行地圖文件就可以改變AGV運(yùn)行的環(huán)線；同時(shí)I-SO智能AGV黑匣子文件記錄了AGV運(yùn)行中的各個(gè)信息，當(dāng)需要異常追溯時(shí)，可以通過(guò)黑匣子文件可以很快地查找出相關(guān)數(shù)據(jù)信息。

I-SO智能AGV在煙草制造業(yè)的應(yīng)用

目前I-SO智能AGV生產(chǎn)線在動(dòng)態(tài)工藝鏈下智能化運(yùn)行方面也積累了大量案例和實(shí)施經(jīng)驗(yàn)，自主開(kāi)發(fā)的動(dòng)態(tài)跟蹤系統(tǒng)自我學(xué)習(xí)功能，使實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)物料配送工藝輕松實(shí)現(xiàn)，避免了由于工藝鏈匹配等原因造成的誤差，因而I-SO智能AGV搬運(yùn)機(jī)器人更具備整體的靈活性。